貝加萊伺服驅動器常見故障維修分析：驅動器無顯示、驅動器缺相、驅動器過流、驅動器過壓、驅動器欠壓、驅動器過熱、驅動器過載、驅動器接地、驅動器參數錯誤、驅動器有顯示無輸出、驅動器模塊損壞，驅動器報錯等；
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ACOPOSmicro伺服驅動器維修
ACOPOS系列伺服驅動器維修
ACOPOSmulti伺服驅動器維修
ACOPOS伺服控制器維修：
貝加萊伺服驅動維修常見故障代碼：貝加萊伺服驅動器電壓故障的維修
4005:使能控制器無效,驅動器錯誤、 4007:跟隨誤差*限停止、 6020:硬件:24V電源、 6021:啟動鎖出激活
6045:功率級：連接X5：無電流、 6019：硬件:IGBT功率放大器過流 7210:連接電路:電壓太低或不穩定、
7215:DC連接電路:至少一組動力線失敗 、 7200:直流母線：過壓、 7211：直流母線：電壓降 - 檢查電源線、
9002：散熱器溫度傳感器：未連接或銷毀、 32012:系統模塊讀取錯誤模塊描述 32060從驅動得到的循環數據*時>標志無效;等一些故障引起機器不能正常工作，
南京貝加萊伺服驅動器報警維修代碼
1：參數ID無效
2：上傳數據塊不可用
3：對只讀參數的寫訪問
4：對只寫參數的讀訪問
8：數據塊讀訪問已經初始化
9：數據塊寫訪問已經初始化
10：數據塊讀訪問未初始化
11：數據塊寫訪問未初始化
16：讀取數據塊時數據段已經是最后一個
17：寫數據塊時數據段已經是最后一個
18：讀取數據塊時數據段還不是最后一個
19：寫數據塊時數據段還不是最后一個
21：數據塊寫入后校驗和無效
23：數據塊中的參數ID無效（數據塊寫入）
25：只允許下載后立即燒錄系統模塊
27：操作系統無法啟動（操作系統不在FPROM上）
40：參數值高于最大值
41：參數值高于最大值
42：參數值高于最大值
52：參數值低于最小值
53：參數值低于最小值
54：參數值低于最小值
64：BR 模塊中的硬件 ID 無效（數據塊寫入）
65：BR模塊中的硬件版本無效（數據塊寫入）
66：驅動器上的操作系統與現有網絡不兼容
67：必要的參數丟失或無效
68：數據塊長度無效
69：命令接口被占用
70：必要參數的值太高
71：必要參數的值太低
1001：錯誤-FIFO 溢出
1002：參數超出有效范圍
1003：當循環控制處于活動狀態時無法寫入參數
1004：網絡生活標志監視器超時
1005：運動激活時無法寫入參數
1006：觸發事件參數無效（數字輸入+邊沿）
1007：用于網絡耦合的主站已停用 - 一個主站已在發送
1008：網絡耦合的主站已停用 - 編碼器錯誤
1009: 內存分配錯誤
1011：快速停止輸入激活
1012：循環網絡通訊故障
1013：站點不可用于網絡通信
1014：網絡命令接口被占用
1016：超出最大循環時間 - CPU 負載過高
1017：循環讀取訪問的參數 ID 無效
1018：循環寫入訪問的參數 ID 無效
1021：無法寫入參數：功能塊激活
1022：要驅動的循環數據的生命標志監控超時
1023：不允許循環通訊方式的網絡耦合
1024：無法使用當前網絡配置的循環通信模式
2001：不允許上傳跟蹤數據：記錄活動
2003：不允許跟蹤開始：記錄活動
2006：不允許初始化跟蹤參數：記錄活動
4005：控制器無法開啟：驅動處于錯誤狀態
4007：超出滯后錯誤停止限制
4008：到達正限位開關
4009：到達負限位開關
4010：控制器無法開啟：兩個限位開關都關閉
4011：控制器無法關閉：運動激活
4012：控制器無法開啟：初始化參數丟失或無效
4014：兩個編碼器控制：超出位置差的停止限制
5001：目標位置超出正 SW 限制
5002：目標位置超過負 SW 限制
5003：達到正 SW 限制
5004：達到負 SW 限制
5005：無法開始運動：位置控制器未激活
5006：無法開始運動：軸未參考
5010：移入位置。不可能的方向：Pos。限位開關關閉
5011：移入否定。方向不可能：否定。限位開關關閉
5012：無法開始運動：停止斜坡激活
5013：無法打開循環設定值模式：運動激活
5015：不可能開始運動：歸位程序激活
5016：無法寫入參數：歸位程序已激活
5017：歸位程序模式不可能：位置控制器未激活
5018：無法進行歸位程序：運動激活
5019：歸位參數超出有效范圍
5020：無法進行歸位程序：兩個限位開關均已關閉
5021：限位開關關閉：此歸位模式無方向改變
5022：接收到第二個限位開關信號：未找到參考開關
5023: 當前運動方向接收到錯誤的限位開關信號
5024：循環設定值模式中止：設定位置丟失
5025：無法設置帶計數范圍校正的歸位偏移
5026：基本運動參數（帶倍率）超過速度限制值
5027：基本運動參數（帶倍率）超過加速度限制值
5028：當前運動不是基礎運動
5029：忽略觸發器 - 剩余距離超過 SW 限制
5030：歸位程序模式不可能：位置控制器激活
5031：無法使用歸位程序模式：循環設定值模式已關閉
5032：加速度太低 - 制動距離超過正 SW 限制
5033：加速度太低 - 制動距離超過負 SW 限制
5034：無法進行歸位程序：編碼器錯誤
5035：未檢測到參考標記
5036：超過加速停止限制
5101：凸輪輪廓補償齒輪：超出限值
5102：每個周期的凸輪輪廓變化太多（主周期太短）
5103：從觸發器FIFO已滿
5104：從觸發器FIFO為空
5105：主觸發FIFO已滿
5106：主觸發FIFO為空
5107：凸輪耦合無法啟動：參數超出有效范圍
5108：主補償觸發FIFO已滿
5109：主補償觸發FIFO為空
5110：凸輪耦合中止：缺少循環設定位置
5111：凸輪耦合中止：編碼器錯誤
5112：命令不允許：凸輪輪廓耦合未激活
5113：命令不允許：控制器已經激活
5114：無法寫入參數：凸輪耦合激活
5115：無法執行重新啟動命令：凸輪自動機未激活
5201：無法寫入參數：Drumsequencer 激活
5202：凸輪控制：開關位置不按升序排列
5300：上傳的數據塊不可用
5301：無法啟動凸輪自動聯動：參數超出有效范圍
5302：無法寫入參數：凸輪自動激活
5303：凸輪輪廓數據在索引處不可用
5304：凸輪輪廓數據中的格式錯誤
5311：凸輪自動機：事件導致未初始化狀態
5315：下載錯誤：凸輪自動裝置或功能塊正在使用凸輪輪廓數據
5316：事件類型無法進入補償檔位
5319：狀態 0 不允許凸輪輪廓數據
5329：沒有有效的凸輪輪廓數據或狀態被禁用
6000：主站采樣時間不是位置控制器采樣時間的倍數
6001：同步控制器：發生同步電報超時
6002：同步控制器：超出系統時間差的容錯范圍
6008：控制器已經激活
6011：控制器未處于速度模式
6014：驅動器初始化激活
6015：CAN 控制器：CAN 總線干擾（接收錯誤計數器大于 96）
6016：CAN 控制器：CAN 總線干擾（傳輸錯誤計數器大于 96）
6017：軟件：看門狗激活
6018：硬件：15V 電源故障
6019：ACOPOS：過流
6020：硬件：24V 電源故障
6021：控制器使能輸入低電平
6023：控制器啟用輸入處的電壓驟降
6024：電流在轉換前被鎖存（ABLS 中的 OpSys 錯誤）
6025：溫度在轉換前被鎖存（ABLS 中的 OpSys 錯誤）
6026：抱閘：釋放期間超出定子電流限制
6027：抱閘：不允許手動操作
6028：抱閘：欠壓/-電流（斷線，檢查 24V 電源）
6029：抱閘：控制信號開啟，輸出狀態關閉
6030: 抱閘：制動輸出有效，但未在電機數據中輸入制動
6031：系統模塊已刪除
6032：接口：FPGA 配置錯誤
6033：ACOPOS 固件不支持伺服放大器類型
6034：循環設定值模式中止：設定速度丟失
6036：電機參數缺失或無效
6038：扭矩限制高于峰值電機扭矩
6040：操作系統版本低于允許的最低版本
6041：操作系統版本大于允許的最大版本
6042：操作系統版本不在允許范圍內
6043：PHASING_MODE 無效
6044：相位：旋轉方向或位置無效
6045：功率級：連接 X5：無電流
6046：相位：無轉子運動
6047：抱閘：控制信號關閉，輸出狀態開啟
6048：電機抱閘運動監視器：位置誤差過大
6049：功率級：連接 X5：電流測量故障
6050：不允許寫入參數：設置當前濾波器或陷波濾波器處于活動狀態
6051：相位：速度到高
6052：功率級：高端：過流
6053：功率級：低側：過流
6054：功率級：過流
6055：抱閘：低電壓
6056：抱閘：低電流
6057：位置環控制器：負載編碼器錯誤
6058：啟用1：電壓驟降
6059：Enable2：電壓驟降
6060：功率級：超出極限速度
6061：CTRL 速度控制器：超出限制速度
6062：CTRL 速度控制器：超出速度錯誤停止限制
6063：抱閘：輸出端的外部電壓超過 24V
7012：編碼器：Hiperface 錯誤位
7013：編碼器：狀態消息
7014：編碼器：參數傳輸過程中出現 CRC 錯誤
7015：編碼器：參數傳輸期間超時錯誤
7016：編碼器：參數傳輸期間忙錯誤
7017：編碼器：讀取編碼器參數時出錯
7020：OEM 數據：數據寫入錯誤
7021：編碼器：讀取絕對位置時出現超時錯誤
7022：編碼器：初始化處于活動狀態
7023：編碼器：參數傳輸已激活
7029：編碼器：增量信號幅度太小
7030：編碼器：增量信號幅度太大
7031：編碼器：增量信號幅度太大（干擾）
7032：編碼器：增量信號幅度太小（干擾，無連接）
7033：編碼器：增量位置步長太大
7036：編碼器：接口 ID 無效（檢查插槽和接口 EEPROM 數據）
7038：編碼器：位置值與絕對值不同步
7039：增量編碼器：電纜干擾軌跡 A
7040：增量編碼器：電纜干擾軌跡 B
7041：增量編碼器：電纜干擾軌道 R
7042：增量編碼器：正交信號的邊緣距離太小
7043：編碼器：電纜干擾軌道 D
7044：編碼器：奇偶校驗
7045：解析器：信號干擾（合理性檢查）
7046：解析器：電纜干擾
7047：無效的參考標記距離
7048：讀取編碼器存儲器時出錯
7049：編碼器電流消耗異常
7050：增量編碼器：AB 信號改變非法
7051：編碼器：加速度太大（干擾）
7052：編碼器：不支持編碼器
7053：編碼器：電源故障
7054：編碼器：已定義通道中的位置
7055：編碼器：無效的內容類型“幀結束”
7056：編碼器：寄存器讀取被禁止或未實現
7057：編碼器：寄存器寫入禁止或未實現
7058：編碼器：設置了警報位
7100：不支持參數功能。 （模塊 ？）
7200：直流母線：過壓
7210：直流母線：充電：電壓不穩定
7211：直流母線：電壓降
7212：直流母線：高壓降
7214：直流母線：充電電阻發熱（電源線故障太多）
7215：電源線：電源線的至少一相出現故障
7217：直流母線：標稱電壓檢測：電壓過高
7218：直流母線：標稱電壓檢測：電壓過低
7219：直流母線：充電：電壓過低
7220：直流母線：標稱電壓檢測：電壓不允許
7221：電源：故障
7222：功率級：連接 X5：接地故障
7223：直流母線：過壓 DC-GND
7224：背板連接器：24V-GND 接觸監控：電壓過低
7225：直流母線：過壓
7226：直流母線：過流
7227：泄放器：過流
7300：數字 IO：IO 配置無效
7401：參數位置超過最大數據長度
7402：參數序列的處理中止：寫入錯誤
7403：參數序列的處理仍然有效
7404：參數序列在索引處不可用
8001: EEPROM 選擇無效
8003: 表索引無效
8004: EEPROM 變量類型無效
8005: EEPROM 類型無效
8006: EEPROM 參數值為零
8007: EEPROM 參數值無效
8020：無效的開關頻率
9000：散熱器溫度傳感器：過熱 - 運動停止
9001：散熱器溫度傳感器：過熱 - 限制器激活
9002：散熱器溫度傳感器：未連接或損壞
9003：散熱器溫度傳感器：未連接或損壞
9010：溫度傳感器（電機|扼流圈|外部）：溫度過高
9011：溫度傳感器（電機|扼流圈|外部）：過熱 - 限制器激活
9012：溫度傳感器（電機|扼流圈|外部）：未連接或損壞
9013：溫度傳感器（電機|扼流圈|外部）：短路
9030：結溫模型：過熱 - 運動停止
9031：結溫模型：過熱 - 限制器激活
9040：泄放溫度模型：過熱 - 運動停止
9041：泄放溫度模型：過熱 - 限制器激活
9050：ACOPOS 峰值電流：過載 - 運動停止
9051：ACOPOS 峰值電流：過載 - 限幅器激活
9060：ACOPOS 持續電流：過載 - 運動停止
9061：ACOPOS 持續電流：過載 - 限制器激活
9070：電機溫度模型：過載 - 運動停止
9071：電機溫度模型：過載 - 限制器激活
9075：ACOPOS 持續功率：過載 - 運動停止
9076：ACOPOS 持續功率：過載 - 限幅器激活
9078：ACOPOS 溫度傳感器：溫度過高 - 運動停止
9079：ACOPOS 溫度傳感器：過熱 - 限制器激活
9300：電流控制器：過流
10000：缺少識別參數
10001：參數標識：子模式無效
10100：參數標識：未滿足品質因數
10101：無 ISQ 過濾器
10102：未找到 ISQ 濾波器（帶阻）的共振頻率
31201：Di/Do 接口：驅動器未就緒
31220：編碼器錯誤：未配置編碼器
31221：編碼器錯誤：電纜干擾或信號干擾
31224：編碼器接口：硬件模塊不正常
31240：當前硬件類型不允許歸位程序模式
31247：驅動器接口：未從硬件模塊設置 DrvOK
31248：觸發接口：硬件模塊不正常
31249：驅動器接口：硬件模塊不正常
31250：Di/Do 接口：硬件模塊不正常
31260：當前軸配置僅在模擬模式下可用
32001：調用 CAN_xopen() 時出錯
32002：為廣播命令定義寫 COB 時出錯
32003：為參數讀取請求定義寫入 COB 時出錯
32004：為參數寫入請求定義寫入 COB 時出錯
32005：為參數讀取響應定義讀取 COB 時出錯
32006：為參數寫入響應定義讀取 COB 時出錯
32007：為來自驅動器的監控數據定義讀取 COB 時出錯
32008：發送讀取請求時出錯（網絡錯誤？）
32009：發送寫入請求時出錯（網絡錯誤？）
32010：驅動器未響應讀取請求（驅動器是否在網絡中？）
32011：驅動器未響應寫入請求（驅動器是否在網絡中？）
32012：讀取系統模塊的模塊描述時出錯
32013：驅動器上不存在操作系統
32014：驅動器上的操作系統版本與 NC 管理器版本不兼容
32015：創建消息隊列時出錯
32016：向 NC 管理器任務發送空閑時間命令時出錯
32017：操作系統啟動后啟動狀態錯誤
32018：系統模塊中的參數 ID 無效
32019：不允許下載NC系統模塊（模塊在PLC上）
32020：在 NC 管理器初始化期間無法從驅動器讀取系統模塊數據
32021：下載后無法從驅動器讀取系統模塊數據
32022：下載前中止數據塊訪問時出錯
32023：下載前讀取引導狀態時出錯
32025：下載前軟件復位后啟動狀態錯誤
32026：INIT 數據塊寫訪問下載期間出錯
32027：發送下載數據段時出錯
32029：發送下載數據段后響應錯誤
32030：下載后系統模塊燒錄命令出錯
32031：下載后讀取系統模塊燒錄狀態時出錯
32032：下載后刻錄系統模塊時出錯
32033：下載后刻錄系統模塊時超時
32034：下載前軟件復位出錯
32035：下載后軟件復位出錯
32036：下載后系統模塊數據不同
32037：由于 FIFO 溢出（確認錯誤）而丟失錯誤消息
32038：搜索 INIT 參數模塊時出錯
32039：讀取 INIT 參數模塊時出錯
32040：INIT 參數模塊的版本與 NC 管理器不兼容
32041：模塊 acp10cfg 不存在
32042：模塊 acp10cfg 不是 NC 數據模塊
32043：模塊 acp10cfg 的 NC 模塊類型無效
32044：無法讀取模塊 acp10cfg 的 NC 模塊類型
32045：無法讀取模塊 acp10cfg 中的數據地址
32046：模塊 acp10cfg 的數據部分為空
32047：模塊 acp10cfg 中的 CAN 節點號無效
32048：模塊 acp10cfg 中的 CAN 節點號被重復使用
32049：在跟蹤處于活動狀態期間不允許此 NC 操作
32050：跟蹤數據上傳已處于活動狀態
32051：跟蹤數據上傳的無效跟蹤狀態
32053：為參數讀取請求 2 定義寫入 COB 時出錯
32054：為參數寫入請求 2 定義寫入 COB 時出錯
32055：為參數讀取響應 2 定義讀取 COB 時出錯
32056：為參數寫入響應 2 定義讀取 COB 時出錯
32057：訪問 HS 任務類表時出錯
32058：訪問任務類表時出錯
32059：參數 tk_no 對訪問任務類表無效
32060：來自驅動器的循環數據超時 - 指示無效（網絡錯誤？）
32061：發送讀取請求電報超時（網絡錯誤？）
32062：發送寫請求電報超時（網絡錯誤？）
32063：數據地址零（通過服務接口設置/讀取參數）
32064：對于此參數數據類型，無法將文本轉換為二進制數據
32065：對于此參數數據類型，無法將二進制數據轉換為文本
32066：參數 ID 為零（通過服務接口設置/讀取參數）
32067：參數 ID 無效（使用選項 ncDATA_TEXT 設置/讀取參數）
32069：無法讀取模塊acp10cfg中ACOPOS參數的數據地址
32070：未找到模塊 acp10cfg 中的 ACOPOS 參數驅動器
32071：ACOPOS 參數無效（需要更新 AutomationStudio）
32072：軟件復位后啟動狀態錯誤
32073：NC系統模塊下載：讀取BsLoader的NC硬件版本時出錯
32074：不兼容的 NC 硬件版本：無法下載 BsLoader
32075：不兼容的 NC 硬件版本：無法下載操作系統
32076：NC 管理器任務具有高優先級的消息的 FIFO 已滿
32077：模塊 acp10cfg 中的 POWERLINK 節點號無效
32078：模塊 acp10cfg 中的 POWERLINK 節點號被重復使用
32079：在這個版本中，一個 CAN 接口必須在模塊 acp10cfg 中
32080：在這個版本中，一個 POWERLINK 接口必須在模塊 acp10cfg 中
32081：在此版本中，模塊 acp10cfg 中僅允許一個 POWERLINK 接口
32082：模塊 acp10cfg 包含一個沒有任何驅動節點的 CAN 接口
32083：模塊 acp10cfg 包含一個 POWERLINK 接口，沒有任何驅動節點
32084：NC 配置不包含任何 ACOPOS 模塊
32085：模塊 acp10cfg 無效（需要 AutomationStudio V2.2 或更高版本）
32086：在此版本中，模塊 acp10cfg 中不允許使用 CAN 接口
32087：在此版本中，模塊 acp10cfg 中不允許使用 POWERLINK 接口
32088：NC 映射表中指定的 INIT 參數模塊不存在
32089：INIT 參數模塊的 NC-HW-ID 與 NC 管理器不兼容
32090：INIT 參數模塊的 NC 對象類型不等于 NC 對象
32091：INIT 參數模塊中的塊數據無效（超出數據范圍）
32092：向 NC 空閑任務發送命令時出錯
32093：NcManCtrl 用不同的值重復定義
32094：為具有不同值的 ncMANAGER 重復定義了 NetworkInit
32095：CAN-CFG-Module 中驅動組的值高于最大值
32096：用于在模塊 acp10cfg 中上傳跟蹤數據的數據緩沖區大小太小
32097：模塊 acp10cfg 中使用的網絡接口的所有計數為零
32098：模塊 acp10cfg 的版本與 NC 管理器不兼容
32099：模塊 acp10cfg 的數據段長度太小
32100：無法分配用于 NC 錯誤文本管理的內存
32101：訪問 BR 模塊表中的 NC 錯誤文本模塊時出錯
32102：錯誤文本模塊的版本 ID 不等于 NC 管理器的版本 ID
32103：無法讀取錯誤文本模塊的數據部分
32104：錯誤文本模塊的數據部分為空
32105：錯誤文本模塊的數據段長度太小
32106：錯誤文本模塊的錯誤列表與 NC 管理器的錯誤列表不相等
32107：錯誤文本模塊的參數列表與NC管理器的參數列表不相等
32108: 錯誤文本模塊的最后一個錯誤編號不等于 65535
32109：錯誤文本模塊的最后一個參數 ID 不等于 65535
32110：無法讀取 CAN-CFG-Module 的數據段長度
32111：CAN-CFG-Module 的數據段長度太小
32112：無法讀取 CAN-CFG-Module 中的數據地址
32113：CAN-CFG-Module 中的使能代碼無效
32114：CAN-CFG-Module 的保留區域中的值不等于 0
32115：CAN-CFG-Module 中 WR/RD 通道 1 的基礎 CAN ID 無效
32116：CAN-CFG-Module 中 WR/RD 通道 2 的基礎 CAN ID 無效
32117：CAN-CFG-Module 中 WR/RD 通道 3 的基礎 CAN ID 無效
32118：CAN-CFG-Module 中監控數據的基礎 CAN ID 無效
32119：CAN-CFG-Module 中驅動器循環數據的基礎 CAN ID 無效
32120：CAN-CFG-Module 中驅動器循環數據的基本 CAN ID 無效
32121：CAN-CFG-Module 中 SYNC 報文的 CAN ID 無效
32122：CAN-CFG-Module 中廣播命令的 CAN ID 無效
32123：為 WR2 請求定義讀取 COB 時出錯（外部設置位置模式）
32124：為 WR2 響應定義讀取 COB 時出錯（外部設置位置模式）
32125：為 RD2 請求定義讀取 COB 時出錯（外部設置位置模式）
32126：為 RD2 響應定義讀取 COB 時出錯（外部設置位置模式）
32127：刪除廣播命令的寫 COB 時出錯（外部設置位置模式）
32128：為廣播命令定義讀取 COB 時出錯（外部設置位置模式）
32129：為來自驅動器的循環用戶數據定義讀取 COB 時出錯（擴展設置位置模式）
32130：這種外部設置位置模式只允許一個CAN接口
32131：指定的 NC 數據模塊不存在
32132：指定的模塊不是 NC 數據模塊
32133：指定的NC數據模塊的NC模塊類型無效
32134：無法讀取指定NC數據模塊的NC模塊類型
32135：無法讀取指定NC數據模塊的數據地址
32136：指定的 NC 數據模塊的數據部分為空
32137：數據塊操作的結構數據地址為零
32138：數據地址零（數據塊操作的用戶數據）
32139：數據長度為零（數據塊操作的用戶數據）
32140：數據塊操作：數據模塊名稱或數據地址必須為零
32141：參數序列中的數據格式無效
32142：文本格式的參數序列中的參數 ID 或類型無效
32143：參數序列中的參數數據超過 6 個字節
32144：NC 映射表中指定的 ACOPOS 參數表出錯
32145：ACOPOS 參數表不存在
32146：ACOPOS 參數表不是 NC 數據模塊
32147：ACOPOS 參數表的 NC 模塊類型無效
32148：無法讀取 ACOPOS 參數表的 NC 模塊類型
32149：無法讀取 ACOPOS 參數表中的數據地址
32150：ACOPOS 參數表的數據部分為空
32151：初始化 XML 解析器的內存緩沖區時出錯
32152：ACOPOS 參數表中不存在 XML 元素
32153：ACOPOS 參數表中的第一個 XML 元素無效
32154：ACOPOS 參數表不包含任何 ACOPOS 參數
32155：超出 ACOPOS 參數組的嵌套深度
32156：ACOPOS 參數的 ID 或類型對于文本轉換無效
32157：對于 XML 數據中的 ACOPOS 參數來說，參數數據的長度太大
32158：ACOPOS 參數：未定義屬性 (ID)
32159：ACOPOS 參數：未定義屬性（值）
32160：ncV_AXIS 不允許使用 ncTRG_STOP 模式的基礎運動
32161：ncNC_SYS_RESTART，ncACKNOWLEDGE 是不允許的（network.init=ncFALSE）
32162：內部任務類號錯誤（從現在開始操作被阻塞！！！）
32163：無法使用 SwNodeSelect 將系統模塊下載到所有驅動器
32164：用 NetworkInit（全局）定義的文本無效
32165：CAN 節點號等于 NodeNr_SwNodeSelect
32166：不允許在活動網絡初始化期間進行網絡初始化
32167：用 NetworkInit 定義的文本無效
32168：NodeNr_SwNodeSelect 用不同的值重復定義
32169：用 NodeNr_SwNodeSelect 定義的節點號無效
32170：必須為此數據塊操作輸入數據模塊名稱
32171：不允許索引零（數據塊操作的用戶數據）
32172：指定的數據模塊名稱對于 BR 模塊無效
32173：無法分配用于數據模塊創建的內存
32174：將數據模塊安裝到 BR 模塊表時出錯
32175：將數據模塊安裝到 BR 模塊表時出錯
32176：參數數據的文本對于文本格式的參數序列來說太大
32177：對于具有文本格式的參數列表，參數數據的文本太大
32178：此 ACOPOS 未啟用此 NC 對象（通道編號太高）
32179：文本格式的參數列表中的參數 ID 或類型無效
32180：參數列表操作的結構數據地址為零
32181：數據地址零（參數列表操作的用戶數據）
32182：數據長度為零（參數列表操作的用戶數據）
32183：數據長度無效（參數列表操作的用戶數據）
32184：參數列表中的數據格式無效
32185：參數列表中的參數數據超過 6 個字節
32186：NetBasisInitNr 為具有不同值的 ncMANAGER 重復定義
32187：網絡初始化同步錯誤（記錄器中的詳細信息）
32188：該NC對象在硬件配置和NC映射表中定義
32189：來自驅動器的循環數據超時 - 指示無效（網絡錯誤？）
32190：定義寫入 COB 以通過軟件選擇節點編號時出錯
32191：此參數 ID 為 PLCopen MC 庫保留
32192：指定的數據模塊不是 INIT 參數模塊
32193：對于此 NC 對象類型，不存在 INIT 參數模塊
32194：此 NC 對象類型未實現此功能
32195：將 BsLoader 下載到 ACOPOS 時出錯
32196：將操作系統下載到 ACOPOS 時出錯
32197：將 BsLoader 下載到 ACOPOS 時出錯（記錄器中的附加信息）
32198：將操作系統下載到 ACOPOS 時出錯（記錄器中的附加信息）
32200：調用 plAcycWrite() 時出錯（讀取參數）
32201：調用 plAcycWrite() 時出錯（寫入參數）
32202：調用 plAcycRead() 時出錯（讀取參數）
32203：調用 plAcycRead() 時出錯（寫入參數）
32204：讀取標準時超時。通過非循環通道（是網絡中的驅動器嗎？）
32205：寫入標準時超時。通過非循環通道（是網絡中的驅動器嗎？）
32206：循環通道：盡管等待響應，但讀取請求
32207：循環通道：盡管等待響應，但寫入請求
32208：使用 plAction(DEVICE_TO_BUS_NR) 時出錯（記錄器中的附加信息）
32209：使用 plAction(GET_IDENT) 時出錯（記錄器中的附加信息）
32210：調用 plState() 時接口標識錯誤（記錄器中的附加信息）
32211：調用 plState() 時接口不可用（記錄器中的附加信息）
32212：調用 plState() 時出現致命接口錯誤（記錄器中的附加信息）
32213：POWERLINK 接口超時（記錄器中的附加信息）
32214：調用 plAcycOpen() 時出錯（記錄器中的附加信息）
32215：調用 plCECreate() 時出錯（記錄器中的附加信息）
32216：使用 plAction(GET_IF_PAR) 時出錯（記錄器中的附加信息）
32217：廣播頻道：調用 plAcycWrite() 時出錯（讀取參數）
32218：廣播頻道：調用 plAcycWrite() 時出錯（寫入參數）
32219：使用 plAction(GET_IF_MUXPRESCALE) 時出錯（記錄器中的附加信息）
32220：使用 plAction(GET_IF_CYCLE_TIME) 時出錯（記錄器中的附加信息）
32221：使用 plAction(GET_IF_PRESCALE) 時出錯（記錄器中的附加信息）
32222：使用 plAction(GET_STATIONFLAG) 時出錯（記錄器中的附加信息）
32223：調用 plGetNodeInfo() 時出錯（記錄器中的附加信息）
32224：調用 plAction(GET_PROTOCOL_VERSION) 時出錯（記錄器中的附加信息）
32225：AR 配置中不存在此 ACOPOS POWERLINK 節點
32226：模塊 acp10cfg 中的 SDC 節點號無效
32227：模塊 acp10cfg 中的 SDC 節點號被重復使用
32228：acp10cfg 中不包含網絡接口（POWERLINK 或 SDC）
32229：對象 acp10sdc 不存在（對于 SDC NC 對象是必需的）
32230：初始化 ACP10SDC 或 ACP10SIM 時出錯（請參閱記錄器）
32231：SDC 配置錯誤（參見記錄器）
32232：對象 acp10sim 不存在（ACOPOS 模擬需要）
32233：對象 acp10bsl 不包含 NC 系統模塊
32234：對象 acp10sys 不包含 NC 系統模塊
32235：參數序列中參數的數據地址零
32236：參數列表中參數的數據地址為零
32237：模塊 acp10cfg 中 ACOPOS 參數的通道索引無效
32238：這個功能暫時沒有實現
32239：無法分配 INIT 參數模塊的基本內存
32240：NC 對象數據無效（變量聲明中具有 INIT 值的 PV？）
32241：數據塊操作：數據模塊名稱必須為零
32242：通過 Systick-Task 傳輸凸輪輪廓的條件未滿足
32243：使用 plAction(GET_PDO_INFO) 時出錯（記錄器中的附加信息）
32244：在該通道的循環幀中沒有定義 PDO：NC 對象被禁用
32245：無法分配用于操作廣播頻道的內存
32246：POWERLINK 廣播頻道的“方向”不是“輸出”
32251：NcNetCyc：響應超時
32252：NcNetCyc：意外響應（無效的計數器值）
32260：跟蹤：未定義有效的測試數據點
32261：跟蹤觸發器：NC 對象無效
32262：跟蹤測試數據點：NC 對象無效
32263：跟蹤觸發器：未為此 ACOPOS 啟用 NC 對象
32264：跟蹤測試數據點：未為此 ACOPOS 啟用 NC 對象
32265：跟蹤觸發器：此 NC 對象的跟蹤在跟蹤開始時已處于活動狀態
32266：跟蹤測試數據點：此 NC 對象的跟蹤在跟蹤開始時已處于活動狀態
32267：跟蹤觸發：該NC對象的跟蹤接口被占用
32268：跟蹤測試數據點：該NC對象的跟蹤接口被占用
32269：跟蹤：為一個跟蹤通道定義的測試數據點太多
32270：ACOPOS 耦合：發送數據的通道號無效
32271：ACOPOS 耦合：接收數據的通道號無效
32272：ACOPOS 耦合：未配置使用此通道號發送數據
32273：ACOPOS 耦合：發送數據的 NC 對象無效
32274：網絡耦合：未配置廣播頻道
32275：網絡耦合：廣播頻道未成功初始化
32276：網絡耦合：循環時間不相等（網絡接口、NC 任務類）
32277：網絡耦合：在廣播頻道中沒有更多的數據記錄
32278：ACOPOS 耦合：零作為發送數據的參數 ID 是不允許的
32279：服務接口：數據地址零
32280：啟用非循環網絡通信超時
32281：SafeMC 的版本低于最低版本（參見記錄器）
32294：NC 管理器錯誤：函數 nctune_sequ() 的指針為零
32295：NC 管理器錯誤：調用 nctune_sequ() 時數據結構地址為零
32296：NC 管理器錯誤：調用 nctune_sequ() 時數據結構大小無效
32297：NC 管理器錯誤：調用 nctune_sequ() 時 NC 對象地址為零
32298：NC 管理器錯誤：調用 nctune_sequ() 時出現未知錯誤號
32300：對于控制器設置，必須將庫 acp10tun 傳輸到目標
32301：不允許啟動安裝程序：'count.error' 大于零
32302：無法啟動設置：設置操作已處于活動狀態
32303：無法啟動設置：軸未全局初始化
32304：無法啟動設置：控制器未關閉
32305：無法啟動設置：控制器未準備好
32306：無法啟動安裝程序：跟蹤已處于活動狀態
32307：控制器設置：額定電流高于最大值的百分比
32308：控制器設置：額定電流低于最小值的百分比
32309：控制器設置：速度高于最大值的百分比
32310：控制器設置：速度低于最小值的百分比
32311：控制器設置：移動距離高于最大值
32312：控制器設置：移動距離低于最小值
32313：在此模式下無法啟動設置：未參考軸
32314：控制器設置：模式無效
32315：控制器設置：模式無效（庫）
32316：控制器設置：計算的慣量為零
32317：控制器設置：SCTRL_KV 為零
32318：控制器設置：POS_CTRL_KV 為零
32319：控制器設置：無法計算結果參數
32320：控制器設置：MOTOR_SPEED_RATED 的速度限制值太高
32321：控制器設置：系數 a0 為零（“+ ncISQ_F1_NOTCH”不可能）
32400：無法分配內存
32401：未指定文件名
32402：無法打開指定的文件
32403：無法創建指定的文件
32404：寫入文件時出錯
32405：讀取文件時出錯
32406：無法創建指定的文件
32407：寫入文件時出錯
32408：關閉文件時出錯
32409：無法刪除指定的文件
32410：數據對象類型無效
32411：數據對象結構的地址為零
32412：數據對象結構中的名稱為零
32413：數據對象結構中的數據地址為零
32414：數據對象結構中的數據長度為零
32415：未指定文件設備
32416：FileIO 函數不存在（庫 FileIO 是否存在？）
32417：寫入 NC 數據模塊時出錯
32418：MTC 數據中不存在 XML 元素
32419：MTC 數據：XML 元素無效或順序錯誤
32420：MTC 數據包含無效配置
32421：MTC 數據不包含多軸跟蹤的配置
32422：MTC 數據包含多軸跟蹤的多個配置
32423：MTC-Daten：Trigger.NcObject 無效
32424：MTC-Daten：Trigger.Condition 無效
32425：MTC-Daten：Channel.NcObject 無效
32426：跟蹤觸發器：事件無效
32427：跟蹤觸發器：如果事件不等于 OFF，則不允許參數 ID 為零
32494：一個通道的 AcoposSimulation=Off 盡管已為另一通道激活
32495：AcoposSimulation：為實軸和虛軸定義的不同值
32496：為 PLCopen MC 創建循環任務時出錯（記錄器中的詳細信息）
32497：在 acp10cfg 中使用 PLCopen 處理循環數據的任務類無效
32498：PLCopen_CyclicData_TaskClass 低于零或高于最大值
32499：PLCopen_CyclicData_TaskClass：實軸和虛軸的值不相等
32500：消息 FIFO 已存在
32501：創建消息 FIFO 時出錯
32502：命令信號量的臨界區已經存在
32503：為命令信號量創建臨界區時出錯
32504：NC 管理器空閑任務已經存在
32505：創建 NC 管理器空閑任務時出錯
32506：讀取任務類周期時間時出錯
32507：讀取任務類容差時出錯
32508：向 NC 管理器任務發送空閑時間命令時出錯
32509：網絡命令跟蹤的關鍵部分已經存在
32510：為網絡命令跟蹤創建臨界區時出錯
32511：高優先級消息的臨界區已經存在
32512：為具有高優先級的消息創建臨界區時出錯
32513：全局變量的臨界區已經存在
32514：為全局變量創建臨界區時出錯
33000：主循環時間不是通訊循環時間的倍數
33002：浮點異常
33003：地址錯誤異常
33004：總線錯誤異常
33005：異常
33006：訪問沖突異常
33007：違規地址
36001：參數限制在有效范圍內
36002：位置環控制器的總時間限制為預測時間
37101：從軸上計算的補償距離限制為最大值
37102：從軸上計算的補償距離限制為最小值
37103：窗口外的從觸發器
37104：缺少從觸發器
37105：主補償觸發窗口外
37107：在“控制器開啟”期間實際排量/設定位置太高
37108：計算出的主軸補償距離限制為最小值
37109：窗口外的主觸發器
37110：起始位置高于第一個觸發位置
37111：凸輪輪廓數據：多項式值 y(xn) 與從站周期之間的差異
37112：凸輪輪廓數據中的多項式超過限值
37113：凸輪輪廓補償齒輪：超出限值
38000：電流控制器：接通時電機轉速過高
38001：扭矩限制器：限制值太高
38003：電機抱閘：測試扭矩受限
38004：電機抱閘：測試扭矩小于負載扭矩
38005：電機測試：開啟期間速度太高
38006：電流控制器：超出允許的電流偏移值
38007：系統管理：BsLoader 激活：已插入跳線
38008：泄放器：無電流
39001：編碼器：位置校正激活
39002：解析器：超出 14 位分辨率的速度限制
39003：EnDat 編碼器：設置了警報位
39004：EnDat 編碼器：警報位 - 照明故障
39005：EnDat 編碼器：警報位 - 信號幅度太小
39006：EnDat 編碼器：報警位 - 位置值包含錯誤
39007：EnDat 編碼器：警報位 - 過壓
39008：EnDat 編碼器：報警位 - 欠壓
39009：EnDat 編碼器：警報位 - 過流
39010：EnDat 編碼器：警報位 - 需要更換電池
39011：EnDat 編碼器：警告位 - 頻率太高
39012：EnDat 編碼器：警告位 - 溫度過高
39013：EnDat 編碼器：警告位 - 達到照明儲備
39014：EnDat 編碼器：警告位 - 電池電量過低
39016：增量編碼器仿真：頻率太高
39017：編碼器：讀取位置時出現 CRC 錯誤
39018：參考脈沖監控：位置、分辨率或參考脈沖錯誤
39019：串行編碼器接口：停止位錯誤
39020：串行編碼器接口：接收數據溢出
39021：串行編碼器接口：發送數據錯誤
39022：EnDat 編碼器：設置了警告位
39023：EnDat 編碼器：讀取 EnDat2.2 附加信息時出現 CRC 錯誤
39024：EnDat 編碼器：警報位 - 電源故障
39025：EnDat 編碼器：報警位 - 多圈溢出
39026：EnDat 編碼器：讀取 EnDat2.2 附加信息時出現類型 3 錯誤
39027：編碼器仿真：5V 電源故障
39028：編碼器：多圈故障
39301：數字 IO：24V 電源故障
39302：數字 IO 1-4：診斷位激活（電流，24V 電源）
39303：數字 IO 5-8：診斷位激活（電流，24V 電源）
39305：數字 IO 10：診斷位激活（電流、溫度）
39306：數字 IO 9：診斷位激活（電流、溫度）
39307：數字 IO：輸出在網絡錯誤后被輸出掩碼停用
41001：散器溫度傳感器：過熱
41011：溫度傳感器（電機|扼流圈|外部）：溫度過高
41031：結溫模型：過溫
41041：泄放溫度模型：過熱
41051：ACOPOS 峰值電流：過載
41061：ACOPOS 持續電流：過載
41070：電機溫度模型：過熱
41075：ACOPOS 持續功率：過載
41078：ACOPOS 溫度傳感器：過熱
64001：ncalloc 中的任務類比為 NC 管理器任務定義的要慢
64002：軟件復位前的延遲（具有升序節點編號的網絡？）
64003：NC 系統啟動前的延遲（具有升序節點編號的網絡？）
64004：可能會在此處延遲輸入以下引導錯誤
64005：操作系統啟動后參數啟用超時
64006：驅動器未與網絡主站同步
64007：啟用非循環網絡通信超時
64008：啟用循環網絡通訊超時
64009：Acp10cfg 包含一個 POWERLINK 接口，沒有定義軸
64010：NC軟件測試版（Logger中的有效期）
64500：正限速器激活
64501：負限速器激活
64502：正方向加速扭矩限制器激活
64503：負方向加速扭矩限制器激活
64504：正方向減速扭矩限制器激活
64505：負方向減速扭矩限制器激活
64506：恢復功率限制器激活（減速度太高）
65535：響應錯誤
1002參數超出有效范圍.
1003在回路控制激活時不允許寫參數.
1004激活信號控制網絡超時.
1005在動作激活時不允許寫參數.
1006用于觸發事件[數字量輸入+邊沿]
1007主站用于網絡耦合未激活-編碼器錯誤.
1009內存分配錯誤.
1010先進先出功能溢出.
1011快停輸入激活.
1012循環網絡通訊切斷.
1013用于網絡通訊的站點不可行. 1014AC112命令接口占用.
2001上載跟蹤曲線數據不允許，記錄激活.
2002無跟蹤曲線數據可上載.
2003跟蹤曲線啟動不允許:記錄激活.
2004跟蹤曲線啟動不允許:未定義跟蹤數據.
2005無效的參數ID用于跟蹤測試數據.
2006初試跟蹤參數不允許:記錄激活.
4002在仿真命令無效的動作代碼.
4004在控制器命令無效動作的代碼
4005使能控制器無效，驅動器錯誤.
4007跟隨誤差超限停止.
4008正限位開關到達.
4009負限位開關到達.
4010使能控制器無效，兩限位關閉
4011關閉控制器無效:運動激活.
4012使能控制器無效:初始參數丟失或無效.
4014雙編碼器控制:位置偏差超限停止.
5001目標位置大于正向軟限位.
5002目標位置小于負向軟限位.
5003正向軟限位到達.
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